自动化桁架机械手的桁架有限元研究
桁架机械手是柔性生产线之中物流运送系统之中的一个要害组成部分，其于高空之中将遭研磨零件自一台机床搬运到另一台机床之上，而且实行机床的手动上下料。如图所示，主梁机械手多是运用龙门式结构，改由Y往横梁和导轨、Z向滑枕、十字滑座、柱子、过渡性衔接板与基座等部分构成，Y轴与Z轴基本上运用滚轮导轨与齿轮齿条传动系统，而且加装于低强度的铝型材或是钢架横梁根底之上。
主梁机械手的作业状态与运用寿命同一其结构的动态特性有十分小的联系，所以有恰当关于其翻开详尽的动态特性分析。动态特性的理论分析与实验研讨，运用的主要方法是模态分析法，包含下述三小部分：
一：静刚性研讨
静刚度是量度桁架机械手功用的要害目标。依据桁架结构，假设滑枕沿笔直方向行进到最为上端时，其伸出量最为小，此刻形变亦最为小，因此整机的静刚度研讨选取此刻机械手的方位来丈量，可丈量出滑枕最为之下端沿各个轴向的静位移量：
X轴往：0.210mm
Y轴往：0.190mm
Z轴往：0.010mm
改由核算定论推断，整个组织于X方向的变形量最为小，刚性比较少，这是由于滑枕承受时，柱子构成了误解形变所造成的。滑枕亦是该机械手静刚度的薄弱环节，可运用强化筋或是削减横梁的壁厚等方法来提高观刚度。
二：模态分析
模态研讨用作承认结构的固有频率与振型，其作用不可是借以避免各机械零件与结构于作业时迸发共振，例如横梁水平方向的弯曲振荡与横梁的扭矩形变的模态研讨：
依据上述模态分析图可翻开分析，横梁比较高的弯曲刚性予系统动态特性构成的影响小。由于十字滑座与滑枕随著横梁一起振荡与误解，把冲击加装于滑枕上端机械手部的定位精度，构成机械手于上下料时构成比较小的误差，然后冲击工件于机床之上的准确定位。除此之外，柱子的弯曲形变与误解形变直接冲击特定于横梁之上的导轨的直线度和平行度，亦关于机械手的定位精度构成影响。
三：频呼应分析
模态研讨可获得桁架机械手的模态振型，可是这只指出机械手各部位的相对振荡状况，假设将外力鼓舞再次考量进来，便可证实各阶模态振型关于整机振荡作用的大小，所以关于桁架机械手翻开频呼应特性研讨便能越来越清晰的看到机械手于动态载荷之下的抗振功用：移动部件沿着横梁MIL-STD-1913的剧烈启停及滑枕的上下往复运动均难引发共振，因此整个机械手操控系统的规划应尽或许避免振荡的发生，避免由于机械手的滑枕振荡过小因此构成装卸工件时导向绝不准确。
