桁架机械手的结构组成和动作原理

桁架机械手主要完成机床制造过程的完整自动化，并采用了集成加工技术，适用于消费线的上下料、工件翻转、工件转序等。桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个根本局部组成。按机器人构造分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系挪动。

主体局部通常采用龙门式构造，由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡衔接板和基座等局部组成，z向的直线运动皆为交流伺服电动机经过蜗轮减速器驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作滚动，驱动挪动部件沿导轨快速运动。

挪动部件为质量较轻的十字滑座和z向滑枕，滑枕采用由铝合金拉制的型材。横梁采用方钢型材，在横梁上装置有导轨和齿条，经过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。

桁架机械手的控制中心经过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)完成。经过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的剖析处置，做出一定的逻辑判别后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的结合运动，以此完成一整套的全自动作业流程。

在国内的机械加工，目前很多都是运用专机或人工停止机床上下料的方式，但是随着社会的进步和开展，科技的日益进步，产品更新换代加快，专机和人工有很多缺乏，占空中积大，柔性不够，生存效率低下，等等曾经不能满足大批量消费的需求。

由于桁架机械手保送的速度快，加速度大，加减速时间短。当保送较重的工件时，惯量大，因而，伺服驱动电机要有足够的驱动和制动的才能，支撑元件也要有足够的刚度及强度。只要这样，才干使伺服电动机满足桁架机械手保送的高响应、高刚度及高精度请求。

在选择适宜伺服电动机的状况下，依据物料运动的间隔和运转节拍，计算出伺服系统的位移和轨迹，对驱动器PID参数停止动态调整。桁架机械手依据接纳到的位移、速度指令，经变化、放大并调整处置后，传送给运动单元，经过光纤传感器对运转状态停止实时检测，在高速搬运过程中，运动部件在极短的时间内抵达给定的速度，并能在高速行程中霎时准停，经过高分辩率相对式编码器的插补运算，控制机械误差和丈量误差对运动精度的影响。

由于被保送的工件不同，质量也不同，因而，桁架机械手有多种规格和系列。在选择时，依据被保送工件的质量，加工的节拍来选取。但机械手的手臂，夹持方式，则依据被保送工件的外形、构造及机床夹具定夹方式来设计。